ആദ്യകാലങ്ങളിൽ രണ്ടോ മൂന്നോ ചക്രങ്ങളോടു കൂടിയ, ആളുവലിക്കുന്ന വണ്ടിയായിരുന്നു റിക്ഷാവണ്ടി. 1887 മുതലാണ് റിക്ഷ എന്ന പദം പ്രചാരത്തിൽ വന്നത്. കാലക്രമേണ സൈക്കിൾ റിക്ഷകളും ഓട്ടോറിക്ഷകളും ഇലക്ട്രിക് റിക്ഷകളും നിർമ്മിക്കപ്പെട്ടു. 19ാം നൂറ്റാണ്ടിൽ ഏഷ്യൻ രാജ്യങ്ങളിൽ ആൾറിക്ഷകൾ ഒരു പ്രധാന ഗതാഗതോപാധിയും സാധാരണക്കാർക്ക് പ്രധാന ഉപജീവനമാർഗ്ഗവും ആയിരുന്നു. ആൾറിക്ഷകളിൽ നിന്നാണ് ആധുനിക റിക്ഷകൾ ഉരുത്തിരിഞ്ഞത്. കാറുകളുടേയും തീവണ്ടിയുടേയും മറ്റും കടന്നുകയറ്റം റിക്ഷകളുടെ പ്രചാരം കുറയാനിടയായി. 21ാം നൂറ്റാണ്ടിലും യാത്രാചെലവ് കുറവായതിനാൽ ചില നഗരങ്ങളിൽ ഓട്ടോറിക്ഷകൾ ടാക്സികൾക്ക് പകരമായി ഉപയോഗിച്ചു വരുന്നു.

Rickshaw originally denoted a pulled rickshaw, which is a two- or three-wheeled cart generally pulled by one person carrying one passenger. The first known use of the term was in 1879. Over time, cycle rickshaws, auto rickshaws, and electric rickshaws were invented, and have replaced the original pulled rickshaws, with a few exceptions for their use in tourism.